四元数及姿态解算 Mahony算法

https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/8031606.html AHRS(attitude and heading reference system)称为航姿参考系统。   首先，我们明确一下四元数的知识。 四元数（quaternion）是由我们的威廉·哈密顿提出的。哈密顿就是那个‘哈密顿最小作用原理’的提出者。 四元数可视为复数的扩展。在复数中，定义了，而四元

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