姿态解算基础：欧拉角、方向余弦、四元数

什么是姿态解算：     飞行器的姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，我们假设运载体的坐标系为b系。另外一个是地理坐标系，即东北天坐标系，X轴指向东，Y轴指向北，Z轴指向天，这个坐标系也称为导航坐标系，我们假设这个坐标系为n系。     所谓的姿态解算，就是求出飞行器当前的姿态，也就是求出飞行器上固连的机体坐标系b

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