无人机姿态解算：四元数及其与欧拉角的转换

无人机姿态解算：四元数及其与欧拉角的转换 引言：获得无人机飞行时的飞行姿态对于无人机稳定控制来说至关重要。无人机主要通过传感器数据融合来进行状态估计，常用于无人机的传感器包括：MPU（包含了三轴加速度计和三轴陀螺仪，有的还包括磁力计），气压计，超声波传感器，光流计等。通过传感器数据融合算法可以得到无人机的最优状态估计值，包括无人机的姿态角，俯仰pitch、横滚、偏航角等。通过传感器的数据来求得无人

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