四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

全文转载自 http://www.javashuo.com/article/p-tyctgbim-bm.html     RPY角与Z-Y-X欧拉角 　　描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转γ ，然后绕{A}的Y轴旋转β，最后绕{A}的Z轴旋转α ，就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Z f

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