ROS中quaternion四元数和RPY欧拉角转换
在移动小车导航中，ros系统一般使用四元数表示里程计orientation信息，可是不少时候须要rpy表示更加直观方便，所以在这里记录一下转换方法。dom #include "tf/transform_datatypes.h"//转换函数头文件
#include <nav_msgs/Odometry.h>//里程计信息格式
/****************四元数转RPY欧拉角，以odomsu
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