欧拉角四元数转换

欧拉角四元数转换   1，欧拉角：Z轴(航偏角，yaw，Ψ) ， Y轴(俯仰角，pitch，θ) ，X轴(滚转角，roll，Φ)； 2，导航坐标系（N系）为O-ENU坐标系，即东北天坐标系。且机体坐标系初始状态与导航坐标系重合； 3，每个轴都以逆时针旋转的角度为正。 导航坐标系 机体坐标系 第一步：求姿态矩阵 1、旋转Z轴 旋转前坐标：（x0, y0, z0）, 旋转后坐标：（x1, y1, z1

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