002四元数与姿态解算学习备忘

关于四元数转为姿态阵，今天看到一篇文档写的非常清楚明白，特将主要内容摘录下来。 以下为摘录的文档内容： 推导过程很机械，也很简单，建议推导一下，这样才会对此有更深刻的印象。 以上表述了从地理坐标系到载体坐标系的过程，惯导中需要将数据从载体坐标系换算到地理坐标系进行解算，此时的姿态矩阵即为上述矩阵的转置，即利用四元数将空间矢量从载体坐标系（b）转换到地理坐标系（n）的姿态矩阵为： Cnb=⎡⎣⎢⎢q

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