四元数姿态解算基础及数学模型

姿态的表示方法 载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数 欧拉角的物理意义比较直观，即航向角，俯仰角，横滚角，分别是导航系到载体系的三个旋转角度 姿态矩阵能够由欧拉角直接计算获得，即三个角度对应的转换矩阵相乘（注意顺序，导航系到载体系是按照航向角，俯仰角，横滚角的顺序变换的，因此导航系到载体系变换时，三个矩阵相乘的顺序，应该是横滚*俯仰*航向*导航系坐标矢量），所以结果较之欧拉

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