Pixhawk学习6.2——姿态解算

在PX4中，采用三轴陀螺，三轴加计，三轴磁力计采用EKF进行姿态解算。 （现在在examples/attitude_estimator_ekf里面，在cmake里面并没有打开，nuttx_px4fmu-v2_default里面用的是ekf2） 该算法中估计的是机体系下的量。 定义机体坐标系（前右下），导航坐标系（北东地）。 一、 概念定义 卡尔曼滤波，可以简单理解为先通过运动状态方程求得先验状态，

>>阅读原文<<