Pixhawk学习6.1——姿态解算

19年12月份写完传感器标定之后停了得有两个半月了，主要是因为年底试验事情比较多，个人也比较心烦，所以就停滞了。过完年疫情严重，在家里隔离办公，整好有心思整理和学习了一些pix的内容，今天一并发出来。 Pixhawk的姿态解算主要有几种方法。互补滤波、基于mahony算法的DCM和扩展卡尔曼滤波（EKF）。互补滤波的内容实在是太多了，而且玩具级的小飞控基本都采用这种简单的方式，主要思路就是将陀螺和

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