PIXHAWK姿态控制整体框架及控制算法的深度解析

    上文写了PIXHAWK的位置控制算法，该文对其姿态控制进行深入解析。其中姿态控制主要看PX4的mc_att_control_main.cpp,其中姿态控制主要执行函数为MulticopterAttitudeControl::control_attitude(float dt)。姿态控制整体框架：角度环采用P控制,角速度采用PID控制（但含有很多先进PID的控制方法，文章会提到）。     

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