PX4姿态控制算法分析

PX4姿态控制流程图 图片来源 Px4的姿态控制分为角度环(外环)和角速度环(内环)，角度环使用P控制，角速度环使用PID控制，由于偏航通道响应较慢(多旋翼飞行器的俯仰和滚转运动由旋翼的升力力矩产生，偏航运动由旋翼的反扭矩来产生，而升力力矩要比反扭矩大得多(可从旋翼的升力系数和反扭矩系数中看出)，这造成了偏航运动能力相比滚转和俯仰运动能力要弱)，故在偏航通道内环加入前馈环节； 控制方法 PX4的姿

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