px4源码分析之l1算法

前言：在px4的源码中的position control中有一个算法是l1算法，于是结合官网的资料写下这个博客。 参考资料：apm官网：http://ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html#navigation-tuning 以及一篇论文，论文名字为A New Nonlinear Guidance Logic for Trajectory T

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