PIXHAWK位置控制整体框架及期望推力向量转化成目标姿态旋转矩阵算法的深度解析

        万事开头难，这是我的第一篇博客。谨以此将所学所悟记录下来，以防遗失，同时欢迎与大家进行技术交流，共同学习，共同进步，玩的开心！    这里的位置控制主要看PX4的mc_pos_control_main.cpp,其中位置控制主要执行函数为MulticopterPositionControl::task_main()。         首先位置控制的数据来源主要有三种：1、手动位置控制

>>阅读原文<<