旋转矩阵转化成四元数的三种算法

本文为博主“声时刻”原创文章，未经博主容许不得转载。 联系方式：shenshikexmu@163.comhtml 旋转矩阵的两种表示 看到旋转矩阵有两种表现方式，左乘矩阵、右乘矩阵（两矩阵互为转置，本质是同样的）。在 Gait-Tracking-With-x-IMU 中，旋转矩阵为左乘矩阵。在秦永元的惯性导航中，旋转矩阵为右乘矩阵。 设 a = [ a x , a y , a z ] a=[a_x

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