旋转矩阵与四元数的理解

旋转矩阵： 1.旋转矩阵是正交矩阵，矩阵的每一行每一列的模，都为1；并且任意两个列向量或者任意两个行向量都是正交的。 2. 矩阵的行列式为1。矩阵的逆和转置是相等的。         什么是旋转矩阵？如图1所示，我们假设最开始空间的坐标系，，就是笛卡尔坐标系，这样我们得到空间A的矩阵={，，}T，其实也可以看做是单位阵E。进过旋转后，空间A的三个坐标系变成了图1中红色的三个坐标系，，，得到空间B的

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