姿态解算原理(一)——旋转矩阵

像我们常见的MPU6050、MPU9250等等都是一种捷联式的惯性元件，还是一种低成本的，还有一种是平台式的惯性导航，不过我们能够用得起的就是低成本的MEMS惯性元件，本文的内容是姿态解算的原理 进入正题，姿态解算原理很简单，我们需要一种传感器感知刚体的旋转运动，而陀螺仪就是一种这样的元件，它用来感知惯性空间的角速度，有了角速度自然就可以积分得到角度，一维的就是这样，我们直接积分就好了，而二维的、

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