004旋转矩阵系统理解

学习惯导这么久，以为自己入门了，突然发现自己还是活在梦里。就拿这个旋转矩阵来说，在学惯导之前就已经明白是怎么回事了，然而并没有什么用，在INS的海洋里兜兜转转，又回到了旋转矩阵。入门道阻且长，惟有志存高远，方能钻研不休。 为了自己的健忘脑袋着想，还是再次完整的备忘一下关于旋转矩阵的问题。在本文中，对在学习严恭敏老师的《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》中产生的疑问也做一个补充说明。文末附上前述讲义。

>>阅读原文<<