四旋翼姿态解算原理

姿态结算原理 旋转矩阵的建立 如果要进行四旋翼姿态分析，那么需要进行坐标系与坐标系之间的转换，地理坐标系与四旋翼坐标系之间的联系如图2-6所示。四旋翼(Quad-rotor)分别绕三个轴转动的角度变化如图2-7 所示。 图2-6 机体坐标与地面坐标的关系                                                  图2-7 滚转角、俯仰角、偏航角示意图 根据图

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