多旋翼姿态解算之高低通滤波

本文方法来自于全权老师的《多旋翼飞行器设计与控制》一书 首先我们来看怎样通过机载传感器得到机体的姿态角； 姿态角变化率 θ ˙ , ϕ ˙ , ψ ˙ \dot{\theta}, \dot{\phi}, \dot{\psi} θ˙,ϕ˙​,ψ˙​与机体角速度 b ω ^{b} \omega bω之间的关系如下： [ ϕ ˙ θ ˙ ψ ˙ ] = [ 1 tan ⁡ θ sin ⁡ ϕ tan ⁡

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