GD32F103+MPU9150四旋翼飞行器第一步：姿态融合算法

前言： html 相比直升机来讲，四旋翼乃至多旋翼飞行器的机械结构简单，操控灵活，飞行稳定，体积也能作的更小，固然也能更大，它将直升机复杂的机械结构设计难度转化到了电子电路和算法上面，所以四旋翼飞行器的设计更容易上手，更民众化。算法  四旋翼飞行器的软件核心包括两大部分：姿态融合算法和控制算法；硬件核心即是MCU和传感器。函数  先介绍下姿态融合算法，姿态融合说白了就是将3轴加速度、3轴角速度和3

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