Cartographer的CSM理解

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/103511418 前言 在激光SLAM中，相关性扫描匹配可是重点中的重点，而分支限界加速更是大大提高了它的实时性。本文就来详细解读一下其中的奥秘。 激光SLAM前端 既然是SLAM，那么通常都会分为前端和后端。前端充当里程计的角色，比如我们熟知的VO（视觉里程计）和VIO（视觉惯

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