cartographer系列----cartographer论文

看完这篇论文很久了，现在再做一下学习笔记。希望大家一起交流学习呀～ 这篇论文的重点在于分支定界算法回环检测时对CSM相关算法的搜索加速。 论文中文翻译可看：real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM I.INTRODUCTION 讲这篇论文的重点在于减少在计算回环约束时的计算量。 II.RELATED WORK 提出几种常用的回环检测时用到的扫描匹配方法: (1

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