Cartographer系统&Config

1. 系统组成 它由如下两个系统组成： Local SLAM (Frontend) ：产生好的Submap 建立局部一致的Submap集合，并把它们连在一块儿，会随着时间漂移 Global SLAM(Backend)：把Submap以最一致的方式链接在一块儿 在后端运行，寻找闭环约束（经过扫描匹配来实现scans->submap），也使用其它传感器数据以得到更好的全局一致性，在3D中，它尽力寻找重

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