ROS 订阅雷达话题，获取点云数据，可视化，生成鸟瞰图

图像与点云坐标 点云的坐标轴与图像中的坐标轴具备彻底不一样的含义。下图显示了蓝色的图像轴和橙色的点云轴。 除此以外，对于图像来讲：1）图像中的坐标值始终为正值； 2）原点位于左上角； 3）坐标是整数值。而对于点云来讲：1）点云中的坐标值能够是正值或负值； 2）坐标能够采用实数值； 3）正x轴表明向前； 4）正y轴表明左边； 5）正z轴表明向上。 鸟瞰视图转换 为了建立鸟瞰视图，须要对点云数据的X轴

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