处理点云数据(一)：点云与生成鸟瞰图

点云数据 点云数据通常表示为N行，至少三列的numpy数组。每行对应一个单独的点，因此使用至少3个值的空间位置点(X, Y, Z)来表示。 若是点云数据来自于激光雷达传感器，那么它可能有每一个点的附加值，在KITTI数据中就有一个“反射率”，这是衡量激光光束在那个位置被反射回来了多少。因此在KITTI数据中，其点云数据就是N*4的矩阵。python 图像与点云坐标 图像的坐标轴和点云的坐标轴是不一

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