点云处理

点云滤波 sor(statistical outlier removal): 对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉那些不符合一定标准的点。 对每个点计算它的k(超参数)临近点的平均距离。 假设得到的结果是一个高斯分布，其形状由均值和方差决定。 平均距离在标准范围之外，即超出平均距离的d(超参数)个标准差，则该点被标记为离群点。 直通滤波(pass through): 不在范围内的点过滤掉 ro

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