激光点云预处理

如下图，cartographer代码的框架。 激光雷达点云通过体素体滤波进行了预处理 因此打算研究一下这块的原理： 点云预处理子地图的尺寸根据待测环境进行调整。子地图尺寸过小，导致地图之间累积误差过大，会导致子地图数目过多，使得回环检测难度上升，甚至无法形成回环。 子地图尺寸过大会导致单帧子地图位姿估计难度上升，子地图准确率下降。 确定子地图之后，首先要对激光点云数据进行尺寸滤波，舍弃超出子地图范

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