激光SLAM传感器数据处理

深蓝学院《激光SLAM》-曾书格 轮式里程计运动模型及标定 轮式里程计相比IMU是一个光电编码器测量轮子转动距离，不像IMU受到漂移影响。 一丶轮式里程计模型 1.两轮差分底盘的运动学模型 因为底盘中心做圆弧运动，因此围绕同一圆心做圆弧运动角速度相同。 在实际情况中，左右轮线速度和两轮距离b可能是未知的， 以角速度表示会显示的带机器轮子半径的参数，而标定就是要求解该半径。 2.航迹推算（Dead

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