激光SLAM——第二节（传感器数据处理1:里程计运动模型及标定）

传感器数据处理1:里程计运动模型及标定 里程计模型 一、两轮差分底盘的运动学模型 差分模型与运动解算（线速度和角速度的计算过程分析） 差分运动底盘它其实是一个欠驱动的模型，他的自由度是三个，x，y，角度C塔。但是他的驱动数和输入数是两个，一个是左轮的速度VL和右轮速度VR，它的运动是耦合的，它只能做圆弧运动。 d为左轮或者右轮到车底盘中心的距离，假设左轮与右轮d相等，最左边的点为圆心，现在要让机器

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