双目立体视觉：三（空间直线坐标，立体图像校正）

双目的一些推导 比如：基线、视差这些在我之前的博客有单独介绍的，这里就不做详细说明了 现在问个问题，我们在应用双目相机时，最想看到两个相机处于什么状态呢？ 相机内参相同、光轴平行、x轴重合、两个相机y轴平行，且在x方向差一个距离b（基线长度）。 这样就十分方便了，我们可以通过解几何的方式判断物体的坐标。 然而 实际中，这种完全标准理想的状态是不存在的，因此引申了一种方法，通过相机标定，将图像转化到

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