The introduction of Stereo 立体视觉+DSI视差空间图像

深度信息是人类产生立体视觉的前提 基本透视投影 只有一个摄像机时，图中线段OP上的点在图像上的投影点均为p，因此但摄像机无法获得深度信息。 当摄像机为两个时，就可以获得深度信息 其中f是焦距长度，B=Tx 为基线，通俗的讲就是两个摄像机中心的距离，好比人两只眼睛的距离，Z为深度，d是视差,d=xl-xr 这样我们就把求深度转换为了求视差的问题 通过极线约束(epipolar constraint)

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