ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 翻译&学习

Abstarct ORB-SLAM是一个基于特征的单目SLAM系统，可以实时的运行在小尺度或大尺度、室内或室外环境。该系统对于剧烈运动有较好的鲁棒性，可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。 基于最近几年的优秀算法，作者从基础开始设计了一种对所有SLAM任务使用相同功能的新系统：跟踪、地图构建、重定位和回环检测。一个有关于点云和重建关键帧的最优选择策略带来了较好的鲁棒性，

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