A Monocular SLAM System Leveraging Structural Regularity in Manhattan World

摘要 曼哈顿世界的结构特征能提供有用的场景几何信息，如平行、正交和共面关系。通过对这些结构特点的充分利用，本文提出了一种新的单目SLAM系统，能够提供准确的相机位姿估计和3D地图。所提出的的系统的最重要贡献是提出了基于结构特征的优化模块，其包含了三种新的优化策略。 首先，提出了一种利用3D直线的平行和正交性的旋转优化的策略。提出了一种用全局绑定的方法来对相机的绝对旋转姿态进行准确的估计。然后我们提

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