ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（三）

Tracking线程： 在相机读取图像的每一帧都需要运行tracking线程。 一.提取orb特征： 按8层图像金字塔结构提取Fast角点，为保证提取的角点分布比较均匀，将图像划分成网格，在每个网格中提取角点。再计算出各个角点的orb特征。提取出的orb特征是一种带有方向性的多尺度特征，具有旋转不变性和一定程度的尺度变性。 二.初步位姿估计： 使用匀速运动模型估计预测相机姿态，根据该相机姿态将上一

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