ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System阅读笔记（一）

    PTAM首先提出了多线程和关键帧的思想：     多线程：将slam系统的运行过程分别在不同的线程中运行。如在PTAM中，主要是分为tracking（追踪）线程和mapping（建图）线程；     关键帧：在比较大型的场景中，输入的图片比较多，若在整个系统运行过程中处理所有的图片，往往消耗大量计算资源却得不偿失。此时可以在有些时候处理所有的图片帧，有些时候只挑选一些具有代表性的图片处理即

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