SD-VIS A Fast and Accurate Semi-Direct Monocular Visual-Inertial SLAM

关键词：视觉惯性；半直接 SLAM；多传感器融合 一、摘要： 问题： 如何权衡准确率和计算效率 方法： 半直接法。基于特征法的 MVG 进行初始化、后端优化和回环检测；滑动窗口优化 结果： 实现准确度和速度的均衡 二、结论 文章缺陷： 无 课题构思（如何一步步得到结论）： 直接法追踪非关键帧并加速算法 特征法回环检测，解决长期运行问题 未解问题： 扩展算法以支持多传感器融合 三、粗看图表 数据来源

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