Point-based Semantic Monocular SLAM

主要内容 在ORB-SLAM中添加直接法。 利用每帧中每个特征点的测量信息：深度测量（三角化结果），语义标号（CNN输出）和特征点匹配精度（公式(13)(14)），维护每个特征在地图中的性质：深度，语义标号，和内点率（属于静态物体的概率）。维护过程以概率方式而非简单的加权平均方式来完成。 在相机位姿估计中，只使用内点率较高（推断为静态物体）的ORB特征点。 N. Brasch, A. Bozic,

>>阅读原文<<