CubeSLAM: Monocular 3-D Object SLAM 论文笔记

CubeSLAM: Monocular 3-D Object SLAM CMU,Facebook, Shichao Yang, 单双目，静/动态建图，SUN RGBD，KITTI，TUM， 注释版代码 总结 提出了完整的一套观测误差函数，跳出了传统SLAM只使用特征点的方式，整合进ORB-SLAM2的BA中进行优化，以及根据2D检测框预测3D目标框的方法，非常厉害。 论文摘要 本文贡献： 提出了基

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