每天一篇论文微习惯 279/365 CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM

原文 摘要 提出了一种静态和动态环境下的单图像三维长方体目标检测和多视图目标SLAM方法，并证明了这两种方法的有效性。首先，对于单图像目标检测，我们从二维包围盒和消失点采样中生成高质量的长方体方案。根据与图像边缘的对齐，进一步评分和选择方案。其次，提出了基于新目标测量的多视束平差方法，对摄像机、目标和点的姿态进行联合优化。目标可以提供长距离的几何和尺度约束，以改善相机姿态估计和减少单目漂移。我们不

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