Monocular slam 中的理论基础(2)

三角法求深度（triangulation）    在知道了相机的轨迹以后，使用三角法就能计算某个点的深度，在Hartley的《Multiple view Geometry》一书中第10章、第12章都是讲的这个，这里只讲解线性求解方法。     对于三维空间中的一点 ，我们假设第一个摄像机坐标系就是世界坐标系，P在世界坐标系下的表示为，这时，摄像机坐标系的外参数矩阵为单位矩阵。 点和光心的连线交第一

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