rflysim基于simulink控制3.3：硬在环仿真-理论
一、系统总体架构 硬件在环仿真系统共分为是三个部分： 1、Pixhawk：对应控制器模块。 接收：地面站、遥控器的控制信号，同时接收Coptersim的传感器数据信息。 发送：电机的PWM控制信号。 2、Coptersim：对应多旋翼机架模型。 接收：电机的PWM控制信号。 输出：机载传感器数据。 3、3DDisplay：对应的是可视化软件 接收：Coptersim通过UDP协议，将飞机的位置、姿
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