几率机器人(Probabilistic Robotics)——粒子滤波

咱们上次已经学习了卡尔曼滤波，卡尔曼滤波在通信、导航、控制等领域获得了普遍的应用，也取得了感人的效果。但也不得不说，卡尔曼滤波的线性、高斯假设性太强，实际系统中并不能直接使用。即便是利用线性化手段，也要求原系统线性程度较好，不然效果也会较差。同时，咱们知道高斯函数为单峰函数，这也为其带来了局限性。例如在定位问题中，卡尔曼滤波便仅适用于位置追踪（position tracking），从其高斯分布的递

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