【VIO笔记】一二讲 基础知识和IMU模型

预备知识回顾 1、单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。 四元数和角轴的转换关系：设角轴为 ω \omega ω和 θ \theta θ，那么它对应的四元数为： q = [ c o s θ 2 , ω s i n θ 2 ] T \mathbf q=[cos\frac \theta{2},\omega sin \frac \theta{2}]^{\mathbf T} q=[cos2θ​,ωsi

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