VIO学习笔记

标题:vio学习笔记(一) IMU传感器测量原理 在开始介绍IMU这种传感器之前,我们先大体谈一谈VIO的发展背景,VIO是一种视觉惯性估计器,在传统视觉里程计中加入了IMU的信息.那么没什么要加入IMU呢? 原因在于,在单目系统中,我们很难结算出绝对的尺度信息,这样,我们辛辛苦苦建立的视觉定位系统就无法在实际工程中有良好的应用效果.此外,VO系统还有以下缺点,都使得VIO系统逐步发展起来: (1

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