VIO学习笔记（二）

时间 2021-01-13

标签 VIO学习笔记繁體版

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旋转运动学 body坐标系为IMU坐标系，inertial（惯性）坐标系也称为n系。质量块在 body 坐标系下的坐标为：忽略平移，只考虑旋转，则旋转到惯性系下有：对时间求导有 $\sqrt {{a^2} + {b^2}} $ y ^ \hat{y} y^ $\mathop {\lim }\limits_{x \to \infty } $

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