VIO（二）

旋转运动学 body坐标系为IMU坐标系，inertial（惯性）坐标系也称为n系。 质量块在 body 坐标系下的坐标为： \[{r^b} = {({x_1},{x_2},{x_3})^T}\] 忽略平移，只考虑旋转，则旋转到惯性系下有： \[{r^i}(t) = {R_{ib}}{r^b}\] 对时间求导有： 其中\(w = {R_{ib}}{w^b}\)，表示body坐标系的角速度在I系下的

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