手写VIO课后作业（二）
课后作业 基础作业第一题：allan方差标定 1、kalibr_allan 2、imu_utils 基础题第二问：欧拉积分替换成中值积分 提升题：论文推导 论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题，另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中，给定特定时刻的姿态，它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。
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