手写VIO课后作业（五）

课后作业 基础题 第一问：完成BA求解器部分代码 运行结果如下：可以看到相机位姿有所偏移，位姿在零空间发生了漂移。 当将前两个相机的pose设置fixed时，可看出，相机第一帧优化后结果为(0,0,0)，与真实值相同而未发生漂移。 第二问：完成滑动窗口算法测试函数 提升题 第一问：总结论文 总结 在VI中，使用高斯牛顿法等来进行最小二乘优化是不可行的，因为它对应的Hessian矩阵由于不可观的自由

>>阅读原文<<