vio论文阅读

摘要： 一个单目的VINS，由一个相机和一个低价格的IMU组成，组成了一个六个自由度的状态估计。但是，缺乏直接的距离测量在IMU处理，估计初始化，外部标定，非线性优化上提出了挑战。我们的方法由一个状态初始化和失败恢复的鲁棒过程开始。通过将IMU测量的预积分和特征观测，一个紧凑的非线性优化方法用来获得高精度的VIO。一个回环检测，结合紧凑的方法，使重定位的计算量达到最小。我们进行了四个自由度的姿态图

>>阅读原文<<